利用焊炬與工件之間間隔變化引起的焊接參數(shù)變化來探測焊炬高度和左右偏差，在等速送絲調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，送絲速度恒定，焊接電源一般采用平或緩降的外特性，在這種情況下，焊接電流將跟著電弧長度的變化而變化。

　　

　 二、電弧變送器的數(shù)學(xué)模型

　　控制系統(tǒng)包括控制器和對(duì)象二大部門，其中被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性是主要的，所以建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型是所有工作的*步，所謂“系統(tǒng)建模”，就是對(duì)軟件中過程的抽象描述。

　　常用的建模方法有：a機(jī)理分析法，b統(tǒng)計(jì)建模法，c神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模法，d智能建模法。

　　我們?cè)谶@要分析的是旋轉(zhuǎn)電弧焊炬長度和焊接電流之間的數(shù)學(xué)模型H(s)—I(s)，其中輸入量是弧長，輸出量是實(shí)時(shí)的焊接電流。固然不同系統(tǒng)中詳細(xì)的結(jié)果各異，但結(jié)果均為二階的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

    設(shè)某個(gè)焊接過程為對(duì)象H(s)=(1+3s)/(1+2s)(1+8s)，因?yàn)樗o傳遞函數(shù)代表的對(duì)象是線性時(shí)不變的，所以用簡樸的比例控制是可行的，只要比例系數(shù)恰當(dāng)，跟蹤誤差將會(huì)足夠小;假如加上積分項(xiàng)將可以在較小的比例系數(shù)的情況下得到很好的跟蹤精度;加上微分項(xiàng)可以減小超調(diào)量。